Lange Zeit war der Brandschutz in Steindorf durch einen Brandweiher am Wehrgarten sichergestellt. Allerdings trug das Bevölkerungswachstum dazu bei, das um 1890 herum erstmals eine Saug-Druckspitze angeschafft wurde. Die Strukturen festigten sich um jene Spritze, insofern es einen dem heutigen Wehrführer ähnlichen Spritzenmeister gab, welcher erstmals um 1900 dokumentiert ist. Im Folgenden führt die steigende Anzahl an Gerätschaften dazu, dass 1904 das erste Spritzenhaus erbaut wurde.

Die Freiwillige Feuerwehr Steindorf gründete sich am 15. Januar 1933. Bis hierhin waren alle Wehrleute Bedienstete der Gemeinde, denen man üblicherweise ein Übungsgeld zahlte. Ab 1934 dann wurde allein der Verein bezuschusst.

Da in den letzten Kriegsjahren die Brandgefahr stieg, beschloss man 1940 erstmals eine Motorspritze anzuschaffen. Dass die letzten Kriegsjahre janusköpfig sind, steht außer Frage. Viele Kameraden verloren ihr Leben im Krieg, das Vereinsleben war stark beschädigt. Es fügte sich jedoch, dass sich dieses in den Jahren nach dem zweiten Weltkrieg wieder normalisierte.

Als besonderes Augenmerk der Steindorfer Wehrgeschichte muss der 21. März 1952 sein. Die Steindorfer Wehrleute befanden sich an diesem Abend auf einer Veranstaltung in Albshausen, als man einen Feuerschein auf den nahe gelegenen Altenberg wahrnahm. Lange bevor dort Alarm gegeben werden konnte, eilten die Wehrleute zurück nach Steindorf. Indem Sie ihre Tragkraftspritze auf den motorisierten Wagen eines Bauunternehmers warfen, gelangten Sie als eine der ersten Wehren auf den Altenberg.

Georg Friedrich Fürst zu Solms wusste diese Tat mit den richtigen Worten zu umreißen:
»Wie mir Mein Baumeister Schellenberg meldet, hat das tatkräftige Eingreifen der Freiwilligen Feuerwehr Steindorf mit dazu beigetragen, den Brand auf dem Altenberg rechtzeitig zu lokalisieren, so dass ein katastrophaler Schaden verhütet wurde […]«.